Hướng dẫn làm robot vẽ tường

HƯỚNG DẪN LÀM ROBOT VẼ TƯỜNG

Bước 1: Yêu cầu phần cứng

Board Arduino

Cảm biến điều khiển động cơ L293D

17 Động cơ bước

Động cơ Servo

GT2 Pulley 16 đai

Dây đai GT2 (5M)

Nguồn điện DC

Bộ sạc

Bút đánh dấu board

Dây điện

Khối chì

Khung

CD cho Gondola

Bước 2: Mô hình 3D – Plotter Gondola và Stepper Bracket

• Liên kết của các mô hình được sử dụng trong dự án:

Gondola 3D Model – https://goo.gl/cu7ry7

Mô hình 3D Gắn khung lắp – https://goo.gl/1yLiZh

• Nếu không có máy in 3D, bạn có thể sử dụng đĩa CD để tạo Gondola

Bước 3: Lắp ráp Gondola, Stepper Motors và Servo

• Khung kết nối với Gondola. (Điều chỉnh độ dài của dây đai theo kích thước board của bạn.)
• Động cơ servo kết nối với Gondola
• Lắp ráp các giá đỡ với động cơ bước.
• Gắn khối chì vào đầu trống của đai

Bước 4: Lắp ráp tất cả các bộ phận trên board

• Cố định các động cơ bước ở góc trên bên phải và góc trên bên trái của board.
• Đặt động cơ servo và bút vào gondola.
• Kết nối khối chì với dây đai trống.
• Cũng sử dụng khối chì để treo gondola. (Có thể thay khối chì thành tiền xu hoặc pin.)

Bước 5: Kích thước máy

• Hãy nhớ rằng kích thước máy của bạn KHÔNG giống với kích thước bề mặt bạn vẽ.
• Kích thước bản vẽ AREA sẽ nhỏ hơn.
• Chiều rộng máy:

Đây là khoảng cách giữa hai điểm gần nhất trên sprockets (giữa hai ròng rọc).

• Chiều cao máy:

Đây là khoảng cách từ trục xích đến đáy bản vẽ của bạn.

• Điểm trung tâm

Đây là một điểm được đánh dấu trên đường chính giữa, cách mép trên cùng của máy tính của bạn chính xác 120mm (12cm).

• Giữ kích thước robot của bạn. Chúng ta sẽ sử dụng các giá trị này trong phần phần mềm.

Bước 6: Kết nối

• Chúng ta sử dụng động cơ bước mô-men quay cao với cảm biến điều khiển động cơ L293D.
• Chúng ta nên nâng cấp cảm biến điều khiển động cơ L293D trước khi kết nối. Bạn có thể xem hướng dẫn sau cho việc này.

Hướng dẫn – L293D nâng cấp động cơ cho động cơ bước mô-men quay cao

• Sau khi nâng cấp L293D, hãy thực hiện các kết nối theo sơ đồ mạch ở trên.

Bước 7: Code và hình vẽ Polargraph.1.2.zip

• Tải xuống và cài đặt Processing phiên bản 1.5.1 – https://processing.org/download/
• Tải xuống và cài đặt phiên bản Arduino IDE – https://www.arduino.cc/en/Main/OldSoftwareReleases
• Cuối cùng, tải xuống tệp nén sau cho hình vẽ 1.2 và các thư viện của nó.
• Sao chép các thư viện được sử dụng cho code(Sao chép các thư viện trong thư mục thư viện Polargraph vào thư mục thư viện Arduino.)
• Tìm code để sử dụng cho Arduino. (Mở code trong thư mục Polargraph / arduino-source / polargraph_server_a1.)
• Tải codeino lên Arduino.
• Sau đó, mở phần mềm Processing. Tìm thư mục SketchBook từ file/ preferences / sketchbook / location
• Tìm các thư viện xử lý trong thư mục Polargraph. Sao chép tất cả thư mục thư viện trong thư mục này vào thư mục thư viện trong thư mục Processing Sketchbook.
• Di chuyển thư mục Polargrapcontrollerbên trong Polargraph folder/ processing-source/ folder vào thư mục sketchbook.

Xác định cài đặt đầu tiên – Kích thước máy

• Mở Processing. Sau đó mở polargraphcontroller(file -> sketchbook -> polargraphcontroller)
• Chạy chương trình bằng cách nhấn nút Run.
• Nhập phần Thiết lập từ thanh công cụ.
• Điều chỉnh kích thước giữa hai ròng rọc theo chiều rộng máy
• Điều chỉnh chiều cao máy (chiều cao giữa ròng rọc và phần dưới của board điều khiển)
• Sau khi chỉnh kích thước máy, điều chỉnh kích thước khu vực bạn sẽ vẽ. (Nếu bạn sẽ vẽ trên giấy A4, hãy đặt khổ A4).
• Sau đó, bấm vào Center Page và sau đó đặt giá trị Page Pos Y 120.
• Nhấn Center Home Point và thiết lập giá trị Home Pos Y 120.

Động cơ bước và cài đặt ròng rọc

• Đặt giá trị MM Per Rev theo ròng rọc và đai bạn đang sử dụng. Ví dụ, nếu dây đai là GT2 thì giá trị là 2mm. Nếu ròng rọc có 16 răng, 2×16 = 32mm. Vì vậy, dây đai sẽ tăng 2mm mỗi lượt.
• Điều chỉnh các bước mỗi Rev theo loại động cơ bước. Ví dụ, nếu góc bước te của động cơ bước được sử dụng là 1,8 độ thì giá trị là 200 bước. Giá trị này được điều chỉnh thành 400 vì có 2 động cơ được sử dụng.

Cài đặt động cơ servo (Pen)

• Vị trí giá trị Pen Up và Pen Down là góc hoạt động của mô tơ servo.
• Nhấp vào Cổng nối tiếp và chọn cổng Arduino từ danh sách thiết bị được kết nối.
• Khi cổng chính xác được chọn, màn hình ‘No Serial Connection’sẽ chuyển XANH và số cổng được kết nối sẽ được hiển thị.
• Nhấp vào ‘Command Queue’ và truyền lệnh được kích hoạt.
• Nhấp vào Upload Lift Range , sau đó nhấp vào Test Lift Range và kiểm tra góc động cơ servo.

Thiết lập cuối cùng – Tải lên hình ảnh vector và bắt đầu in

• Lưu thiết lập của bạn. Tải thiết lập của bạn mỗi khi bạn bật chương trình.
• Nhấp vào tab Input và chuyển sang màn hình chính của chương trình.
• Sau đó, chúng ta sẽ đặt gondola theo cách thủ công trong ‘Set Home’. Di chuyển gondola bằng tay và di chuyển nó đến điểm đã được xác định trước đó. Gondola phải được điều chỉnh theo cách này trước khi nhấp vào ‘Set Home’.
• Sau khi điều chỉnh xong, Set Home và Set Pen Position được nhấp.
• Nhấp vào Set Area để chỉ định bản vẽ của bạn. Sau đó, nhấp vào Set Frame thành Area để thực hiện tất cả các thiết lập cần thiết để vẽ.

Vẽ Vector

• Tìm bất kỳ hình ảnh bản vẽ vector nào. Chuyển đổi hình ảnh sang định dạng SVGtừ bất kỳ phần mềm chuyển đổi nào.
• Sau khi chọn Load Vector từ chương trình. Điều chỉnh kích thước hình ảnh bằng Resize Vector. Di chuyển hình ảnh đến khu vực mong muốn bằng Move Vector. Sau đó điều chỉnh khu vực in bằng Select Area và Set Frame thành Area.
• Cuối cùng, nhấp vào lệnh Draw Vector để khởi động máy.